采用向量计算里的求夹角，避开了三角函数，降低了程序的理解门槛，而闭环的设计使得程序更加可靠，抗干扰性增强（虽然没有什么用） 注意事项：视频中俯仰用的转轴角度为+-0.5，水平的转轴角度为+-1。如果有抖动，应该是转轴的方向反了，可以试着将发生抖动的转轴力量调负。 之前因为TAP不让发有水印的视频，我溜去B站了。现在搞到一个没有水印的视频剪辑器。接下来我会把我发布在B站的视频一个一个搬运过来，请各位

想学习原理的小伙伴可以来围观一下。